跟着智能相机的诈欺提高勾引 处男，使用也变得也来越苟简，今天咱们就来望望KUKA机器东谈主动作Profinet主站与COGNEX In-Sight IS8XXX系列相机的通信建树。

一、使用的软件

1. KUKA WorkVisual 

2. In-Sight Explorer

二、WorkVisual 建树智商

      1、得到IS8XXX系列相机的GSML文献，如In-Sight Explorer摄取默许装配旅途的话，GSD文献可按照以下旅途查找（这里使用的是In-Sight Explorer5.8.0版块）：

勾引twitter

图片勾引 处男勾引 处男

     2、WorkVisual 中装配Profinet选项包，导入相机的GSDML文献，和KUKA机器东谈主动作Profinet主站建树底下的从站同样。

图片

3. 关节是IO映射

图片

这里咱们不错搜检In-Sight Explorer自带的讲解书，了解具体接口含义：

图片

图片

IO映射，预防Inspection Results和机器东谈主地址上下字节退换。合适西门子PLC1200中的SWAP教唆。

图片

三、In-Sight Explorer的基本使用开拓相机IP地址和称号

图片

图片

2. 联络相机，右击大开电子表格，新建一个景色。

图片

 

图片

3. 用规范棋盘格10mm（带基准的）标定，开拓。使用函数CalibrateGrid。

图片

4. 姿势，这里这是标定的原点，一般默许，如需要转换原点位置，用鼠标点击绿叉，绿叉会酿成粉色，把这个粉色的坐标输入原点位置进行转换。

图片

5. 遵循，点击校准，若是值越小越精准。

图片

6. 像素退换成长度mm，使用函数CalibrateImage。遴荐刚标定单位格Calib。 

图片

7. 检修图像（样本），使用函数TrainPatMaxPattern。A. Image遴荐像素退换后的B. PatternRegion 查找居品范围，分成色的框。

图片

C. PatternOrigion 图像的中心

图片

D. 终末详情，Pattern setting 是这只检修图像的精度参数，视情况而定。

图片

图片

8. 查找居品，使用函数FindPatMaxPatterns。A. Image遴荐像素退换后的B. Find Region查找范围。

图片

C. Pattern 遴荐上一步的检修遵循Pattern单位格。

图片

D. 数据惩办

图片

图片

E. 迁徙居品不雅察数据变化

图片

9. 数据输出到缓存器，使用函数FormatOutputBuffer，添加需要发送的数据，预防是32位整数。

图片

图片

10. 通过Profibnet输出遵循。

图片

 四、机器东谈主建树1. 在Config中阐明映射的信号，界说32位的组信号  Signal  gi_x  $in [ ] to $in[  ]  Signal  gi_y  $in [ ] to $in[  ]  Decl real X，Y2. 上述相机开拓发送的数据是放大了1000整数，是以机器东谈主在经受使用时要除以1000。以上形色或者历程，不够注释，还请诸君看官谅解~~~ 本站仅提供存储奇迹，通盘实质均由用户发布，如发现存害或侵权实质，请点击举报。